精密減速器是人形機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人的重要零部件

　　精密減速器在工業(yè)機(jī)器人成本中占比 35%，在特斯拉人形機(jī)器人成本中占比約 16%，減速器的性能直接影響機(jī)器人的性能 。精密減速器根據(jù)不同的構(gòu)造和傳動(dòng)方式可分為 1)諧波減速器：體積小、 重量輕 ，傳動(dòng)精度高 ，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn) ，傳動(dòng)比 大 ，適合應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人和人形機(jī)器人之中 ，主要適用于機(jī)器人小臂 、腕部 、手部等部件 ;2)RV 減速器：具有傳動(dòng)效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)性高 、承載能力 強(qiáng) 、剛性和耐過載沖擊性能好、傳動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn) ，通常適用于工業(yè)機(jī)器人基座 、 大臂 、肩部等重負(fù)載的位置;3) 精密行星減速器：具備扭矩大 、 單級傳動(dòng)效率高 、質(zhì)量輕、壽命長、 免保養(yǎng)等優(yōu)點(diǎn) ，適合應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人和人形機(jī)器人之中 ，多安裝在伺服電機(jī)上。

　　精密減速器市場規(guī)模穩(wěn)步增長 ， 國外企業(yè)占據(jù)龍頭地位

　　1) 諧波減速器：2023 年我國諧波減速器市場規(guī)模為 24.9 億元 ， 2019-2023年 CAGR 為 16.54%，機(jī)器人是諧波減速器的主要增量市場。全球諧波減速器市場呈現(xiàn) “一強(qiáng)主導(dǎo) ”格局 ，哈默納科全球銷售額市占率超 80%。目前國內(nèi)廠商的市 占率有所提升，國產(chǎn)替代化進(jìn)程逐步推進(jìn)。

　　2)RV 減速器：預(yù)計(jì)2025 年中國市場規(guī)模將達(dá)到 60 億元 ，RV 減速器市場由日企占據(jù)領(lǐng)先地位 ，2023 年納博特斯克在中國的市場份額占比超4成 。 國內(nèi)RV 減速器廠商如環(huán)動(dòng)科技正不斷向國際先進(jìn)水平靠近 ，市場份額穩(wěn)步提升 ， 國產(chǎn)替代 空間充足 。3) 精密行星減速器：2020-2024年全球精密行星減速器市場規(guī)模將由 9.29 億美元增長至13.76 億美元 ，CAGR 為 10.32%。全球精密行星減速器市場以日德廠商為主 ，國產(chǎn)高端精密行星減速器的傳動(dòng)精度 、傳動(dòng)效率 、噪音等關(guān)鍵指標(biāo)已達(dá)到國際先進(jìn)水平 ，在部分領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了進(jìn)口替代 ，國產(chǎn)替代空間仍較大。

　　需求放量 、技術(shù)突破 ， 國產(chǎn)精密減速器迎來破局時(shí)刻

　　特斯拉人形機(jī)器人進(jìn)展迅速 ，到2028年全球人形機(jī)器人市場規(guī)模有望突破 200 億美元 ，市場空間廣闊。精密減速器在人形機(jī)器人的應(yīng)用選型方案各異 ，特斯拉人形機(jī)器人 Optimus 采用諧波減速器方案，國內(nèi)部分人形機(jī)器人主機(jī)廠采用諧波減速器和行星減速器兩種方案 。在2030年年出貨量保守( 50 萬 臺(tái) ) 、 中性( 100 萬 臺(tái) ) 、 樂觀( 150 萬臺(tái)) 的情形下分別進(jìn)行測算 。根據(jù)測算 ，預(yù)計(jì)精密減速器增量市場規(guī)模在 126-288 億元之間 ，其中諧波減速器增量市場規(guī)模在 90-216 億元之間，精密行星減速器增量市場規(guī)模在 36-72 億元之間，相較目前工業(yè)機(jī)器人需求提升巨大 。 中國是全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場 ，助力減速器行業(yè)實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)替代 。近年來我國政策不斷出臺(tái)支持減速器行業(yè)發(fā)展 ，國內(nèi)精密減速器生產(chǎn)企業(yè)通過自主研發(fā)及引進(jìn)先進(jìn)的技術(shù)裝備 ，逐步縮小了與國際領(lǐng)先水平的差距 ，逐漸打破了國外企業(yè)的壟斷并在市場上占據(jù)一席之地 ，精密減速器行業(yè) “ 國產(chǎn)替代 ” 的趨勢愈發(fā)明顯 。

　　產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)公司

　　綠的諧波(688017)

　　核心地位： 諧波減速器國產(chǎn)替代龍頭 ，打破 日本哈默納科 30 年壟斷，精度達(dá) 15 角秒(行業(yè)領(lǐng)先) 。

　　市場表現(xiàn)：2025 年上半年?duì)I收 2.51 億元，同比增長 45.82%;凈利潤 5342萬元 ， 同比增長 45.87%。

　　技術(shù)優(yōu)勢：產(chǎn)品覆蓋特斯拉 Optimus、華為夸父機(jī)器人等，市占率超 60%。

　　雙環(huán)傳動(dòng)(002472)

　　核心地位： RV 減速器國產(chǎn)替代第一股 ，全球唯二量產(chǎn)高精度 RV 減速器企業(yè)。

　　市場表現(xiàn)： 2025 年市占率沖刺 20%，北上資金連續(xù) 3 月加倉 ，股價(jià)創(chuàng)新高。

　　技術(shù)優(yōu)勢： 產(chǎn)品覆蓋 20-800kg 全負(fù)載機(jī)器人 ，獲 “ 機(jī)械工業(yè)科學(xué)技術(shù)二等獎(jiǎng) ”。

　　中大力德(002896)

　　核心地位： 機(jī)電一體化突圍先鋒 ， 同時(shí)具備行星減速器 、諧波減速器和RV 減速器生產(chǎn)能力。

　　市場表現(xiàn)：2025 年上半年?duì)I收 5.16 億元 ，凈利潤 4637 萬元 ，毛利率提升至 27.74%。

　　技術(shù)優(yōu)勢： RV 減速器壽命達(dá) 2.5 萬小時(shí) ，海外業(yè)務(wù)增長顯著。

　　參考資料：20251106-萬聯(lián)證券-減速器行業(yè)深度報(bào)告： 人形機(jī)器人打開增量空間， 國產(chǎn)替代進(jìn)行時(shí)

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